Sinxronizasiya məruz qalması

KAMERA NİYƏ “Sinxronizasiya nəzarəti”nə ehtiyac duyur

Hamımız bilirik ki, uçuş zamanı dron əyilmə kamerasının beş obyektivinə tətik siqnalı verəcək. Beş linza nəzəri olaraq mütləq sinxronizasiyaya məruz qalmalı və sonra eyni vaxtda bir POS məlumatını qeyd etməlidir. Lakin faktiki əməliyyat prosesində biz gördük ki, dron tətik siqnalı göndərdikdən sonra beş linza eyni vaxtda ifşa edilə bilməz. Niyə bu baş verdi?

Uçuşdan sonra fərqli linzalar tərəfindən toplanan fotoşəkillərin ümumi tutumunun ümumiyyətlə fərqli olduğunu görəcəyik. Bunun səbəbi, eyni sıxılma alqoritmini istifadə edərkən, yer fakturasının xüsusiyyətlərinin mürəkkəbliyi fotoşəkillərin məlumat ölçüsünə təsir göstərir və bu, kameranın ekspozisiya sinxronizasiyasına təsir edəcəkdir.

Fərqli tekstura xüsusiyyətləri

Xüsusiyyətlərin strukturu nə qədər mürəkkəbdirsə, kameranın həll etməsi, sıxması və yazması üçün lazım olan məlumatların miqdarı nə qədər çox olarsa, bu addımları tamamlamaq üçün bir o qədər çox vaxt lazımdır. Saxlama müddəti kritik nöqtəyə çatarsa, kamera çekim siqnalına vaxtında cavab verə bilməz və ekspozisiya hərəkəti gecikir.

Əgər iki ekspozisiya arasındakı interval vaxt kameranın foto dövrəni tamamlaması üçün tələb olunan vaxtdan qısa olarsa, kamera ekspozisiyanı vaxtında tamamlaya bilmədiyi üçün çəkilmiş fotoşəkilləri qaçıracaq. Buna görə də, əməliyyat zamanı kameranın ekspozisiya-fəaliyyətini birləşdirmək üçün kamera sinxronizasiyasına nəzarət texnologiyasından istifadə edilməlidir.

Sinxronizasiyaya nəzarət texnologiyasının R&D

Əvvəllər biz müəyyən etdik ki, proqram təminatındakı AT-dan sonra, havadakı beş linzanın mövqe xətası bəzən çox böyük ola bilər və kameralar arasındakı mövqe fərqi əslində 60 ~ 100 sm-ə çata bilər!

Bununla belə, biz yerdə sınaqdan keçirdikdə, kameranın sinxronizasiyasının hələ də nisbətən yüksək olduğunu və cavabın çox vaxtında olduğunu gördük. Ar-Ge personalı çox qarışıqdır, AT həllinin münasibəti və mövqe səhvi niyə bu qədər böyükdür?

Səbəbləri öyrənmək üçün DG4pros-un inkişafının əvvəlində biz DG4pros kamerasına dronun tətik siqnalı ilə kamera ifşası arasındakı vaxt fərqini qeyd etmək üçün əks əlaqə taymerini əlavə etdik. Və aşağıdakı dörd ssenaridə sınaqdan keçirildi.

Səhnə A: Eyni rəng və tekstura

Səhnə C: Eyni rəng, müxtəlif teksturalar

Səhnə D:müxtəlif rənglər və teksturalar

Test nəticələrinin statistikası cədvəli

Nəticə:

Zəngin rənglərə malik səhnələr üçün kameranın Bayer hesablamasını və yazısını yazması üçün tələb olunan vaxt artacaq; çoxlu sətirləri olan səhnələr üçün isə yüksək tezlikli görüntü məlumatı çox olur və kameranın sıxılması üçün tələb olunan vaxt da artacaq.

Görünür ki, kameranın seçmə tezliyi aşağıdırsa və faktura sadədirsə, kamera reaksiyasının vaxtında yaxşı olması; lakin kamera seçmə tezliyi yüksək olduqda və tekstura mürəkkəb olduqda, kameranın cavab müddəti fərqi çox artacaq. Şəkil çəkmə tezliyi daha da artdıqca, kamera nəticədə çəkilmiş fotoşəkilləri qaçıracaq.

Kamera sinxronizasiyasına nəzarət prinsipi

Yuxarıda göstərilən problemlərə cavab olaraq, Rainpoo beş linzanın sinxronizasiyasını yaxşılaşdırmaq üçün kameraya əks əlaqə idarəetmə sistemi əlavə etdi.

Sistem dronun tətik siqnalını göndərməsi ilə hər bir linzanın məruz qalma müddəti arasındakı "T" vaxt fərqini ölçə bilir. Beş linzanın "T" zaman fərqi icazə verilən diapazondadırsa, beş linzanın sinxron işlədiyini düşünürük. Beş linzanın müəyyən əks əlaqə dəyəri standart dəyərdən böyükdürsə, idarəetmə bloku kameranın böyük zaman fərqinə malik olduğunu müəyyən edəcək və növbəti ekspozisiyada obyektiv fərqə görə kompensasiya ediləcək və nəhayət beş linza sinxron şəkildə ifşa edəcək və vaxt fərqi həmişə standart diapazonda olacaq.

PPK-da sinxronizasiya nəzarətinin tətbiqi

Kameranın sinxronizasiyasına nəzarət etdikdən sonra, ölçmə və xəritələşdirmə layihəsində PPK nəzarət nöqtələrinin sayını azaltmaq üçün istifadə edilə bilər. Hal-hazırda, oblik kamera və PPK üçün üç əlaqə üsulu var:

1	Beş linzadan biri PPK ilə bağlıdır
2	Bütün beş linzalar PPK-ya qoşulub
3	Orta dəyəri PPK-ya qaytarmaq üçün kamera sinxronizasiyasına nəzarət texnologiyasından istifadə edin

Üç variantın hər birinin üstünlükləri və mənfi cəhətləri var:

1	Üstünlük sadədir, dezavantaj odur ki, PPK yalnız bir lensin məkan mövqeyini təmsil edir. Beş linza sinxronizasiya olunmazsa, bu, digər linzaların mövqe xətasının nisbətən böyük olmasına səbəb olacaq.
2	Üstünlük də sadədir, yerləşdirmə dəqiqdir, dezavantaj odur ki, o, yalnız xüsusi diferensial modulları hədəfə ala bilir.
3	Üstünlüklər dəqiq yerləşdirmə, yüksək universallıq və müxtəlif növ diferensial modullara dəstəkdir. Dezavantaj ondan ibarətdir ki, nəzarət daha mürəkkəbdir və dəyəri nisbətən yüksəkdir.

Hazırda 100HZ RTK / PPK lövhəsindən istifadə edən dron var. Lövhə 1: 500 topoqrafik xəritəyə nəzarət nöqtəsi olmadan nail olmaq üçün Ortho kamera ilə təchiz edilmişdir, lakin bu texnologiya əyri fotoqrafiya üçün mütləq nəzarət nöqtəsi olmadan nail ola bilməz. Beş linzanın sinxronizasiya xətası diferensialın yerləşdirmə dəqiqliyindən daha böyük olduğundan, yüksək sinxronizasiyalı oblik kamera yoxdursa, yüksək tezlik fərqi mənasızdır……

Hazırda bu nəzarət üsulu passiv nəzarətdir və kompensasiya yalnız kameranın sinxronizasiya xətası məntiqi hədddən çox olduqdan sonra həyata keçiriləcək. Buna görə də, fakturada böyük dəyişikliklər olan səhnələr üçün, həddən artıq fərdi nöqtə səhvləri mütləq olacaqdır. Rie seriyası məhsullarının növbəti nəslində Rainpoo yeni nəzarət metodu işləyib hazırlayıb. Mövcud idarəetmə üsulu ilə müqayisədə kamera sinxronizasiyasının dəqiqliyi ən azı bir miqyasda yaxşılaşdırıla və ns səviyyəsinə çata bilər!

Əvvəlki:GSD və daşıyıcı dron növləri 3D modelin nisbi dəqiqliyinə necə təsir edir

Sonrakı:Rainpoo məhsul seriyasının R&D xətti

Qayıt