Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Məqalə

Məqalə
GSD və daşıyıcı dron tiplərinin 3D modelinin nisbi dəqiqliyini necə təsir etdiyi

Son məqalədə yer nəzarət nöqtələrinin və PPK məlumatlarının 3D modelinin nisbi dəqiqliyini necə təsir etdiyini, GCP və PPK məlumatlarına əlavə olaraq, GSD və daşıyıcı dronun da 3D-nin nisbi dəqiqliyinə müəyyən dərəcədə təsir göstərdiyini qeyd etdik model.Beləliklə onu yoxlamaq üçün başqa bir test edirik.

Təcrübə 1: GSD-nin 3D modelinin nisbi dəqiqliyinə təsiri;

Vəziyyət 1

Daşıyıcı dron

Oblique kamera

GCP-lər

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

YOX

YOX

Nəticə Cədvəli 1:

Obyektlərin sayı

ölçü uzunluğu (L0)

3D model uzunluğu (L1) GSD = 2 sm

3D model uzunluğu (L2) GSD = 1,5 sm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0.030

0.010

 

8.706

8.69

8.65

0.016

0.056

 

10.961

10.89

10.90

0.071

0.061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0.150

3

1.822

1.76

1.76

0.062

0.062

4

10.410

10.38

10.37

0.030

0.040

5

10.718

10.65

10.68

0.068

0.038

6

13.787

13.72

13.71

0.067

0.077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0.024

 

12.147

12.13

12.12

0.017

0.027

8

7.526

7.44

7.49

0.086

0.036

 

13.797

13.83

13.77

-0.033

0.027

9

10.374

10.35

10.35

0.024

0.024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0.019

 

4.281

4.14

4.19

0.141

0.091

11

14.675

14.55

14.64

0.125

0.035

 

8.600

8.58

8.57

0.020

0.030

12

13.394

13.36

13.38

0.034

0.014

13

12.940

12.95

12.91

-0.010

0.030

14

7.190

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13.371

13.36

13.38

0.011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0.065

0.005

16

3.742

3.74

3.70

0.002

0.042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0.032

18

3.937

3.91

3.94

0.027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0.030

0.000

 

14.411

14.40

14.37

0.011

0.041

20

6.077

6.06

6.04

0.017

0.037

21

13.696

13.68

13.65

0.016

0.046

RMSE: DS1 = 0.0397m , DS2 = 0.0356m

Vəziyyət 2

Daşıyıcı dron

Oblique kamera

GCP-lər

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Bəli

Yox

Nəticə Cədvəli 2:

Obyektlərin sayı

ölçü uzunluğu (L0)

3D model uzunluğu (L1) GSD = 2 sm

3D model uzunluğu (L2) GSD = 1,5 sm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0.030

0

 

8.706

8.68

8.68

0.026

0.026

 

10.961

10.91

10.87

0.051

0.091

2

7.010

6.92

6.88

0.090

0,13

3

1.822

1.79

1.76

0.032

0.062

4

10.410

10.39

10.38

0.020

0.03

5

10.718

10.66

10.72

0.058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0.017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.024

 

12.147

12.12

12.13

0.027

0.017

8

7.526

7.47

7.53

0.056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0.033

0.017

9

10.374

10.34

10.37

0.034

0.004

10

2.109

2.03

2.11

0.079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0.101

0.001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0.005

 

8.600

8.57

8.58

0.030

0.02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0.004

13

12.940

12.92

12.9

0.020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0.020

0

15

13.371

13.36

13.37

0.011

0.001

 

6.435

6.43

6.42

0.005

0.015

16

3.742

3.72

3.7

0.022

0.042

17

6.022

6.00

5.98

0.022

0.042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0.027

19

8.120

8.09

8.07

0.030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0.001

0.031

20

6.077

6.03

6.04

0.047

0.037

21

13.696

13.65

13.65

0.046

0.046

RMSE: DS1 = 0.0328m , DS2 = 0.0259m

Vəziyyət 3

Daşıyıcı dron

Oblique kamera

GCP-lər

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

YOX

Bəli

 

Nəticə Cədvəli 3:

Obyektlərin sayı

ölçü uzunluğu (L0)

3D model uzunluğu (L1) GSD = 2 sm

3D model uzunluğu (L2) GSD = 1,5 sm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0.01

0.01

 

8.706

8.71

8.69

0.00

0.02

 

10.961

10.87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0.14

3

1.822

1.79

1.75

0.03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0.02

0.03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0.03

6

13.787

13.75

13.78

0,04

0.01

7

11.404

11.39

11.38

0.01

0.02

 

12.147

12.13

12.12

0.02

0.03

8

7.526

7.51

7.49

0.02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0.01

0.02

9

10.374

10.35

10.34

0.02

0.03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0.03

 

8.600

8.60

8.57

0.00

0.03

12

13.394

13.37

13.40

0.02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0.01

15

13.371

13.36

13.38

0.01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0.03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0.01

0.03

19

8.120

8.10

8.08

0.02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0.01

0.03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0.03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0.03

RMSE: DS1 = 0.0342m , DS2 = 0.0328m

Vəziyyət 4

Daşıyıcı dron

Oblique kamera

GCP-lər

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Bəli

Bəli

Nəticə Cədvəli 4:

Obyektlərin sayı

ölçü uzunluğu (L0)

3D model uzunluğu (L1) GSD = 2 sm

3D model uzunluğu (L2) GSD = 1,5 sm

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0.00

0.00

8.706

8.68

8.7

0.03

0.01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6.98

6.99

0.03

0.02

3

1.822

1.80

1.78

0.02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0.01

0.02

5

10.718

10.70

10.69

0.02

0.03

6

13.787

13.77

13.76

0.02

0.03

7

11.404

11.39

11.39

0.01

0.01

12.147

12.13

12.12

0.02

0.03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0.02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0.00

9

10.374

10.36

10.35

0.01

0.02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0.00

4.281

4.16

4.28

0.12

0.00

11

14.675

14.66

14.68

0.02

0.00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0.02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0.03

14

7.19

7.18

7.2

0.01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0.02

0.02

6.435

6.41

6.4

0.02

0.03

16

3.742

3.72

3.71

0.02

0.03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0.00

0.02

14.411

14.40

14.39

0.01

0.02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE: DS1 = 0.0308m , DS2 = 0.0249m

Nəticələr

Təcrübə 1-in dəyişənləri bunlardır:

1: PPK məlumatları ilə / olmadan.

2: GCP ilə / olmadan.

3: fərqli GSD: 1,5 sm və ya 2 sm

Dörd eksperimental məlumatların analizindən sonra aşağıdakı nəticələrə gələ bilərik:

 

Eğik kamera DG4Pros olduqda:

(1) VTOL ya da çox rotorlu bir pilotsuz uç, istər GSD-nin 2sm və ya 1,5sm olmasını istəsə də, AT triangulyasiyasında iştirak edən yer nəzarət nöqtəsi (GCP) və PPK məlumatları ilə, DG4Pros meylli kamera tərəfindən qurulmuş 3B model nisbi dəqiqlik Ds≤10cm səhv tələblərinə cavab verə bilər (Əslində ≤5cm).

(2) GSD tək dəyişən olduqda, GSD = 1.5cm olan 3D modelinin nisbi dəqiqliyi, GSD = 2cm-dən yaxşıdır.

Təcrübə 2: daşıyıcı dron tiplərinin 3D modelinin nisbi dəqiqliyinə təsiri

Vəziyyət 1

Oblique kamera

GCP-lər

PPK

GSD

DG4pros

YOX

YOX

1,5 sm

Nəticə Cədvəli 1:

Obyektlərin sayı

ölçü uzunluğu (L0)

3D model uzunluğu (L1) CW10

3D model uzunluğu (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0.010

0.02

 

8.706

8.65

8.70

0.056

0.01

 

10.961

10.90

10.91

0.061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0.150

0.03

3

1.822

1.76

1.79

0.062

0.03

4

10.41

10.37

10.39

0.040

0.02

5

10.718

10.68

10.69

0.038

0.03

6

13.787

13.71

13.76

0.077

0.03

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.02

 

12.147

12.12

12.12

0.027

0.03

8

7.526

7.49

7.50

0.036

0.03

 

13.797

13.77

13.77

0.027

0.03

9

10.374

10.35

10.33

0.024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0.019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0.091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0.035

0.03

 

8.6

8.57

8.57

0.030

0.03

12

13.394

13.38

13.35

0.014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0.030

0.02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0.02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0.02

 

6.435

6.43

6.41

0.005

0.02

16

3.742

3.70

3.70

0.042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0.032

0.03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0.041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.65

0.046

0,05

RMSE: DS1 = 0.0356m , DS2 = 0.342m

Vəziyyət 2

Oblique kamera

GCP-lər

PPK

GSD

DG4pros

Bəli

YOX

1,5 sm

 

Nəticə Cədvəli 2:

Obyektlərin sayı

ölçü uzunluğu (L0)

3D model uzunluğu (L1) CW10

3D model uzunluğu (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0.00

 

8.706

8.68

8.70

0.026

0.01

 

10.961

10.87

10.91

0.091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0,13

0.03

3

1.822

1.76

1.80

0.062

0.02

4

10.41

10.38

10.39

0.03

0.02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0.02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.02

 

12.147

12.13

12.13

0.017

0.02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0.017

0.01

9

10.374

10.37

10.35

0.004

0.02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0.001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0.005

0.02

 

8.6

8.58

8.57

0.02

0.03

12

13.394

13.39

13.35

0.004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0.01

14

7.19

7.19

7.18

0

0.01

15

13.371

13.37

13.36

0.001

0.01

 

6.435

6.42

6.42

0.015

0.01

16

3.742

3.7

3.71

0.042

0.03

17

6.022

5.98

6.00

0.042

0.02

18

3.937

3.91

3.91

0.027

0.03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0.02

 

14.411

14.38

14.35

0.031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.67

0.046

0.03

RMSE: DS1 = 0.0259m , DS2 = 0.256m

Nəticələr

Təcrübə 2-nin dəyişənləri bunlardır:

1: GCP ilə / olmadan.

2: Fərqli Daşıyıcı dron: VTOL dronu və ya çox rotorlu dron

İki eksperimental məlumatların analizindən sonra aşağıdakı nəticələrə gələ bilərik:

 

Eğik kamera DG4Pros olduqda:

(1) İstər VTOL, istərsə də çox rotorlu bir pilotsuz uçqun olsun, yer idarəetmə nöqtəsi (GCP) ilə / olmadan, obliq kamera DG4Pros tərəfindən qurulmuş 3D model nisbi dəqiqlik Ds≤10cm (Əslində ≤5cm) səhv tələblərinə cavab verə bilər.

(2) Taşıyıcı dron tipləri tək dəyişən olduqda, çox rotorlu 3B modelin nisbi dəqiqliyi VTOL ilə müqayisədə daha yaxşıdır, lakin fərq çox da böyük deyil.